Автономный робот для футбола роботов VSSS на ESP32 (моторы N20, энкодеры, MPU6050, nRF24)

Автономная роботизированная платформа для VSSS (Very Small Size Soccer) — футбола роботов: для исследований, разработки и соревнований. Построена вокруг модуля ESP32-WROOM-32E и объединяет управление двигателями с обратной связью, инерциальные датчики, беспроводную связь и отладочные интерфейсы. Рассчитана на надёжную работу в динамике матчей VSSS (резкие ускорения, частые смены направления, приём команд с малой задержкой). Лицензия MIT.

Функции: дифференциальный привод на двух двигателях N20 с квадратурными энкодерами (точная обратная связь по скорости и положению); замкнутое управление движением по данным энкодеров и инерциального датчика; оценка ориентации и угловой скорости по IMU MPU6050 (акселерометр + гироскоп); двусторонняя беспроводная связь по радиомодулю 2,4 ГГц nRF24L01 (SPI) для координации нескольких роботов; встроенный OLED-дисплей 128×32 для отладки и телеметрии.

Управление питанием рассчитано на работу от аккумулятора с защитой по напряжению и стабилизацией для устойчивой работы при больших токах моторов. Разработан специально для футбола роботов VSSS, но применим и для мобильной робототехники в целом, роёвой робототехники и учебных платформ.

Это краткое изложение проекта. Полную версию с подробностями смотрите на сайте оригинала: https://oshwlab.com/iosnaaente/v3s_idf_32