1. Описание проекта

Это моя дипломная работа бакалавра — шестиногий робот, который движется на основе расчёта кинематики в реальном времени.

Обновление

Добавлен манипулятор для захвата предметов.

Общая структурная схема

2. Лицензия

GPL 3.0.

3. Возможности

1. Управление движением робота с пульта.

2. Управление положением и ориентацией корпуса робота.

3. Управление направлением движения и углом поворота (можно понимать как линейную и угловую скорость).

4. Гибкое управление положением и ориентацией корпуса прямо во время движения.

5. Корпус продолжает двигаться в разных положениях и ориентациях.

4. Статус проекта

Проект публикуется впервые, это моя собственная разработка, наград в других конкурсах не получал.

5. Ход работы

Почти завершён.

6. Программная часть

Подсказка: программу можно строить из блоков кода. Расписывать все части не нужно, только важные.

7. Кратко о выборе железа

Управляющий микроконтроллер

Расчёт движения робота требует немало операций с плавающей запятой. Чтобы движение было плавнее, нужна большая вычислительная мощность. Поэтому шестиногий робот построен на STM32H750VBT6 с блоком FPU и высокой производительностью.

STM32H750VBT6 — 32-битное ядро ARM Cortex-M7 с блоком плавающей запятой двойной точности, кэшем данных 16 КБ и кэшем инструкций 16 КБ, тактовой частотой до 480 МГц и до 600 МГц при разгоне.

Использована мини-плата ядра на STM32H750VBT6 от WeActStudio. На ней 8 МБ Quad SPI Flash и 8 МБ SPI Flash — достаточно места для кода управления. Плата даёт разъёмы SD-карты и Type-C и хорошо расширяется. Есть последовательные диоды против обратного тока питания. Рабочее напряжение 3,3–5 В.

Это краткое изложение проекта. Полную версию с подробностями смотрите на сайте оригинала: https://oshwlab.com/oshwhub.com/six-legged-robot