Эталонная разработка шестиосевого управления двигателями с обратной связью по положению и промышленными протоколами связи

Описание

Данная эталонная разработка показывает возможности двух микроконтроллеров TI Sitara™ AM243x для управления шестиосевым приводом, подключённым по гигабитному промышленному Ethernet реального времени. Одно ядро R5F с частотой 800 МГц выполняет замкнутое векторное управление шестью независимыми двигателями с инкрементальными энкодерами при цикле 62,5 мкс.

Особенности

• 18 каналов ШИМ модуля EPWM и 18 каналов ШИМ подсистемы ICSSG для формирования сигналов по результатам шести контуров векторного управления
• Прошивка 12-канальной дельта-сигма фильтрации с непрерывной выборкой и распределением нагрузки между ядрами реального времени
• Прошивка гигабитного Ethernet реального времени на подсистеме ICSSG с возможностью расширения на EtherCAT®, PROFINET® или Gigabit TSN
• Шесть независимых замкнутых контуров векторного управления по току и скорости с циклом 62,5 мкс