SimpleFOC Stepstick — драйвер двигателя с обратной связью (FOC) в формате Stepstick (STM32G431)

SimpleFOC Stepstick — драйвер двигателя с замкнутым контуром (FOC), совместимый по выводам со Stepstick-драйверами для плат RAMPS, GRBL и многих материнских плат 3D-принтеров. Не полностью plug-and-play (нужно установить энкодер и настроить параметры под каждый мотор), но делает конструкцию аккуратнее, чем отдельные платы драйверов с обратной связью. Лицензия — общественное достояние.

Характеристики: микроконтроллер STM32G431 (170 МГц, с FPU); 4 независимых полумоста — управление одним BLDC или шаговым двигателем либо двумя двигателями постоянного тока; длительный ток 2 А (с радиатором и вентилятором), пик 3,8 А (без охлаждения — вдвое меньше); напряжение мотора 4,5–36 В, VDD 3,3–7 В; датчик тока в нижнем плече (однонаправленный на всех фазах); связь по SPI, UART и I²C.

Внимание: встроенный стабилизатор выдаёт 3,0 В (а не 3,3 В) — это позволяет работать на платах с логикой 3,3 и 5 В, но вывод 3V на разъёме энкодера тоже даёт 3,0 В (для большинства энкодеров нормально, но проверьте даташит и настройки АЦП). Программирование — через ST-Link (STM32CubeProgrammer или Arduino IDE).

Это краткое изложение проекта. Полную версию с подробностями смотрите на сайте оригинала: https://oshwlab.com/dekutree64/SimpleFOC-Stepstick