Открытый проект со схемой, платой и документацией.
Программируемый модуль реального времени (PRU), в первую очередь для LinuxCNC.
Компонент LinuxCNC использует шину SPI на Raspberry Pi для связи с микроконтроллером STM32 как программируемым модулем реального времени: управление моторами, цифровой ввод-вывод, ШИМ шпинделя и др. Исходники: github.com/iforce2d/weenyPRU
Это краткое изложение проекта. Полную версию с подробностями смотрите на сайте оригинала: https://oshwlab.com/iforce2d/stm32-pru_copy_copy